原文標題：噴涂機器人以后的發展趨勢?（噴涂機器人哪個好）

目前研發涂料的模擬生產線噴涂工序，工作環境中包含大量的易燃易爆的蒸汽并且噴涂的工件復雜多樣，手工噴涂費時費力，危險性極大，由于工作環境難以改善，因此產生了噴涂機器人。

與其他行業的機器人相比在要求上具有以下特點:

①處于大量易燃易爆的環境中;

②運動速度較快，所經過的各個點都是噴涂作業點;

③大多數噴涂機器人都是一邊移動一邊噴涂。

我們悅普達自動化代理銷售的川崎噴涂機器人具有噴涂準確、安全無毒、噴涂質量好、噴涂穩定以及可以減少工作人員長時間處于惡劣環境中，防止中毒等特點，因此越來越受到企業的青睞。

噴涂機器人以后的發展趨勢?

國外機器人技術演變及發展

在國外,機器人噴涂已經成為一項比較成熟的技術，有著三十多年的研究和發展歷史。目前,國外尤以噴槍的建模分析和軌跡優化的研究居多。1986年,Klein首次探討了噴涂機器人的離線編程技術,建立了噴涂離線編程系統,并能進行交互式設計和噴槍仿真與機器人的運動軌跡分析。1999年,Balkan等人用實驗方法建立了涂料的分布方程,在此基礎上探討了噴槍模型在平面上的軌跡優化方法,并完成了實驗研究。2001年,Arikan等人開發了一種噴涂機器人離線編程系統,實現了在線控制涂層厚度。2005年,Sheng等人提出了復雜自由曲面上噴涂機器人噴槍路徑規劃方法,通過建立優化目標函數來優化噴涂機器人噴槍路徑模式及行走方向。2009年,Chen等人將基于曲面CAD模型的噴涂機器人軌跡規劃方法與Atkar的方法進行比較,討論了兩種方法的優缺點。2010年,Gyorfi等人考慮到噴槍路徑規劃時的約束問題,用遺傳算法和圖搜索方法實現了方案優化。

國內機器人發展及現狀

國內的噴涂機器人近年來也有了長足的發展。1991年,北京機械工業自動化研究所完成了我國第一條自動噴涂生產線,還開發了PJ系列電液伺服噴涂和EP系列的電動噴涂機器人。國內的噴涂機器人研究成果主要集中在兩個方面:(1)噴涂機器人的構型、運動學和動力學分析。(2)噴涂機器人的軌跡規劃和運動仿真等問題。彭商賢等人對噴涂機器人的手臂靜動特性進行了研究。王戰中等人對非球形手腕6R串聯噴涂機器人采用矩陣方程和方向余弦進行了逆運動學分析。杜亮等人對噴涂機器人的各關節和噴槍之間的關系進行了計算,并對機器人的結構進行了分析。國內的其他學者還對涂層的厚度、均勻性等進行了研究。

現階段,我國大部分工業制造業的噴涂還依靠傳統的手工方式進行。為滿足精度和美觀控制,往往需要進行額外的打磨和補噴。導致人工噴涂的勞動強度大、作業效率低,并且對工人的身體造成較大的傷害。制造業中的工業設備,普遍具有結構復雜、工作環境惡劣、可靠性要求高、成本低及重量輕等特點。而大小不一復雜的設備制造中通常研制周期長,加之更新換代快,市場競爭激烈，要在激烈的市場中占有一定份額，就必須跨入智能噴涂這道坎。因此,在工業、制造業領域對智能噴涂機器人的需求比較迫切。

目前機器人在企業中的應用及問題

目前噴涂行業留有三種噴涂技術：第一種是純工人；對普遍簡單結構的機械完成速度快，但對工人技術水平要求較高，易發職業病、惰性較強、質量根據工人的技術高低來決定。第二種是往復機： 對簡單維度與結構的物品噴涂速度快，對一些細小復雜部位需要人工補裝、且只適合平板工件。第三種是智能機器人，它解決了復雜工件，雖在一定程度上實現了離線編程，但編程速度較慢，運動軌跡柔性且慢、需要技術人才編程、示教，以及后期保養苛刻。

現有的噴涂機器人涂層厚度均勻性與噴涂時間相互制約的問題，適用的工件不宜過大，形狀也不宜太復雜。

基于國內外勞動者生產水平的差異,直接照搬國外的生產線普遍存“水土不服”的問題。一部分代價不菲的進口噴涂機器人往往處于閑置狀態,甚至出現不能正常運行的情況。還有少數企業采用機器加人工的半自動噴涂模式。這往往會造成噴涂質量不高的現象,也會不可避免地對工人身體造成傷害。因而開發適合國內生產需求的高精度噴涂機器人且符合現階段企業環境的智能噴涂機器人尤為重要。

噴涂機器人特點

1.效率高、易維護

直接通過人工持槍示教，同時編程、效果顯示。作業速度快，可適應快速流水線?？刹寮Y構和模塊化的設計，快速更換元器。部件維護可接近性好，便于維護保養。

2. 提高噴涂質量和材料使用率

1:1高精度涂裝軌跡復現，提高膜厚均勻性，消除人手噴涂色差。

針對性噴涂作業，避免多槍、大面積噴涂的粉料浪費。

3. 設備利用率高

往復式自動噴涂機利用率一般僅為40%～60%， 智能涂裝機器人的利用率可達90%-95%；

智能涂裝機器人、往復式自動噴涂機和傳統六軸關節機器人的特性比較請見下表。

噴涂機器人哪個好

庫卡：操作簡單，但故障較多

去年，美的收購庫卡的事件可謂讓庫卡火了一把。如果說ABB是汽車中的奔馳，那么庫卡就是汽車中的寶馬，雖說同是高端汽車，但是寶馬的返修率要高于奔馳。據悉，相對于ABB、發那科等機器人，庫卡機器人的返修率是較高的。有知情人士反應，曾使用過庫卡的機器人，幾乎每天都有一臺機器人出故障。

庫卡在國內銷售的優勢在于它的二次開發做，就是一個完全沒有技術基礎的小白，甚至文化水平只是初等的學生用庫卡的軟件，一天之內就可以上手操作;在人機界面上，為了迎合中國人的習慣，庫卡做得很簡單，就像玩游戲機一樣好用，相比較之下，日系品牌的機器人的控制系統鍵盤很多，操作略顯復雜。

值得一提的是，庫卡在重負載機器人領域做比較好，在120kg以上的機器人中，庫卡和ABB的市場占有量居多，而在重載的400kg和600kg的機器人中，庫卡的銷量是最多的。

ABB：算法最好，但略貴

以“專業嚴謹，實用至上”著稱的ABB最早是從變頻器開始做起的，傳承了瑞士嚴謹的企業精神，在世界上占據著重要的位置，在中國，大部分的電力站和變頻站都是ABB做的，對于機器人自身來說，最大的難點在于運動控制系統，而ABB的核心優勢就是運動控制?？梢哉f，ABB的機器人算法是四大主力品牌中最好的，不僅僅有全面的運動控制解決方案，產品使用技術文檔也相當專業和具體。

據悉ABB的控制柜隨機附帶Robot Studio軟件，可進行3D運行模擬以及聯機功能(復制文件、編寫程序、設置系統、觀察I/O狀態、備份及恢復系統等多種操作)。與外部設備的連接支持多種通用的工業總線接口，也可通過標注輸入輸出接口實現與各種品牌焊接電源、切割電源、PLC等的通訊。此外，ABB的控制柜還可以自由設定起弧、加熱、焊接、收弧段的電流、電壓、速度、擺動等參數，可自行設置實現各種復雜的擺動軌跡。

ABB還講究機器人的整體特性，在重視品質的同時也講究機器人的設計，但眾所周知的是，配備高標準控制系統的ABB機器人價格都很貴。此外，有不少的企業反應在四大主力品牌中，ABB的交貨期是最長的。

安川：穩定性好，但精度略差

傳承了近百年的電氣電機技術，安川的AC伺服和變頻器市場份額穩居世界第一，1977年，安川研發出日本首臺全電氣式產業用機器人MOTOMAN。

安川是從電機開始做起的，因此它可以把電機的慣量做到最大化，所以安川的機器人最大的特點就是負載大，穩定性高，在滿負載滿速度運行的過程中不會報警，甚至能夠過載運行。因此安川在重負載的的機器人應用領域，比如汽車行業，市場是相對較大的，但相比較發那科的機器人來說，安川機器人的精度沒有那么高，在同等價格的基礎上，如果客戶要求精度高的話，往往會選擇發那科的機器人，但好在安川機器人價格優勢明顯，可以說是四大品牌中價格最低，性價比較高的，安川的焊接機器人包括焊接包，報價才13/14萬，與松下的焊接機器人相比較，安川走的是批量化的道路。

發那科：精度非常高，但過載不行

被稱為當今世界數控系統科研、設計、制造、銷售實力最強大的企業，發那科關于數控系統的研究可以追溯到1956年，具備前瞻性的日本技術專家預見到3C時代的到來，并組建了科研隊伍，歷史的沉淀造就了發那科在精度上的優勢，因為在數控機床的加工過程中，其所加工的零部件的精度直接影響產品的質量，部分機械零部件和精密設備的零部件對加工精度的要求非常高。

而將在數控系統的優勢用于機器人身上，發那科的工業機器人精度也很高，據悉，發那科的多功能六軸小型機器人的重復定位精度可以達到正負0.02mm。此外，發那科工業機器人與其他企業相比獨特之處在于：工藝控制更加便捷，同類型機器人底座尺寸更小、擁有獨有的手臂設計。

值得一提的是，發那科將數控機床精加工的刀片補償功能應用在機器人身上，從算法上植入了刀片補償的功能，這使得機器人在精加工切割的過程中可以實現一圈一圈往里邊走，而安川的機器人本體本身不具備這個功能，要實現這一功能只能通過二次開發進行功能補償，而這也是很有些客戶反映安川機器人不太方便的地方。

據悉，在精加工按照部件邊緣進行切割的過程中，切割的刀一般是圓柱形的，就像銑刀一樣，在銑了10之后，可能會磨損一點點，銑的量越多，磨損就會越大，如果再按照原來的數據去銑，就會有偏差，這個時候就需要有一個補償值，比如說這把刀加工100之后，需要補償1毫米，加工200、之后就需要補償2毫米，而本身數控系統就有這個刀片補償的功能。

但是，發那科在機器人的穩定性上，做得還不是最好，據悉，在滿負載運行的過程中，當速度達到80%的時候，發那科的機器人就會報警，這也說明了發那科機器人的過載能力并不是很好。所以發那科的優勢在于輕負載、高精度的應用場合，這也是發那科的小型化機器人暢銷的原因。
 

我們悅普達自動化代理的川崎噴涂機器人優勢：

1.噴涂品質更高

川崎噴涂機器人精確地按照軌跡進行噴涂，無偏移并完美地控制噴槍的啟動。確保指定的噴涂厚度，偏差量控制在最小。

2.節約噴漆和噴劑

川崎噴涂機器人噴涂能減少噴涂和噴劑的浪費，延長過濾壽命，降低噴房泥灰含量，顯著加長過濾器工作時間，減少噴房結垢。輸送級別提高30%!

3.可以很好的控制噴涂過程

優質的川崎噴涂機器人噴涂控制軟件使得用戶可以控制所有的噴涂參數，列如靜電電荷、霧化面積、風扇寬度、產品壓力。

4.具有更高的靈活性

使用川崎噴涂機器人進行噴涂，可以噴涂具有復雜幾何結構或不同大小和顏色的產品。另外，簡單的編程系統允許自動操作小批量的工件生產。在初次投產以后，機器人噴涂生產線可以在任何時候進行更新。