原文標題：碼垛機器人編程：abb機器人碼垛編程與川崎哪個簡單

       在公司有新的碼垛項目時，匆忙就讓工程師下手編程與調試，到頭來忙的不可開交，而且效率還不高，那針對碼垛這類的項目或者案例我們有沒有什么方法能使我們簡單高效編程呢？當然是需要根據工程師的專業性以及碼垛機器人編程的難易度，下面總結了abb機器人碼垛編程與川崎機器人編程的區別.

       首先，我們來分析一下，我們碼垛產品的時候是有行有列的（或者說橫向縱向），那么這時候我們就可以聯想到數組也剛好有這一特性。由此，我們可以利用數組對機器人進行編程！要想編好程序，我們應該先理解數組了。所謂數組，是有序的元素序列。 若將有限個類型相同的變量的集合命名，那么這個名稱為數組名。組成數組的各個變量稱為數組的分量，也稱為數組的元素，有時也稱為下標變量。

  ABB碼垛機器人編程舉例：

int a[10]; 說明整型數組a，有10個元素。若要表示第10個元素，則使用a[9]。第一個則是a[0]。

float b[10],c[20]; 說明實型數組b，有10個元素，實型數組c，有20個元素。

 char ch[20]; 說明字符數組ch，有20個元素。

在ABB機器人中，數組分為一維數組、二維數組、三維數組，那它們的區別在哪里呢？我們編程需要用到幾維數組呢？那我們來看看例子：

一維數組：

當數組中每個元素都只帶有一個下標時，稱這樣的數組為一維數組。

注意：ABB機器人中第一個元素為：num1{1}，而非num1{0}，所以num1中有三個元素,第一個元素值為5，而非第0個元素值為5。

二維數組：

理解完了數組之后，我們來看一下，具體編程案例吧！如圖中，有4個點需要計算，以第1點位基準。（每個方塊的長寬都是200mm*200mm）

數組建立

接下來我們來看一下在示教器里怎么編輯吧?。ㄐ陆ㄒ粋€數組 reg6{4,3}），建立好了數組之后編程就按上述方式即可！

1.新建一個4行3列的數組，名稱為reg6。

2.把計算出來的偏移值填進去。{1,1}代表第一個產品X軸偏移值，{1,2}代表第一個產品Y軸偏移值，{1,1}代表第一個產品z軸偏移值。

如果是兩層的碼垛（8個產品），則只需要建立reg6{8,3}數組，XY值不變，只是Z軸位置改變了。最后我們看到的程序就是這樣的：

CASE 1:

pick := Offs(p10,reg6{1,1},reg6{1,2},reg6{1,3});

CASE 2:

pick := Offs(p10,reg6{2,1},reg6{2,2},reg6{2,3});

CASE 3:

pick := Offs(p10,reg6{3,1},reg6{3,2},reg6{3,3});

CASE 4:

pick := Offs(p10,reg6{4,1},reg6{4,2},reg6{4,3});

CASE 5:

pick := Offs(p10,reg6{5,1},reg6{5,2},reg6{5,3});

CASE 6:

pick := Offs(p10,reg6{6,1},reg6{6,2},reg6{6,3});

CASE 7:

pick := Offs(p10,reg6{7,1},reg6{7,2},reg6{7,3});

CASE 8:

pick := Offs(p10,reg6{8,1},reg6{8,2},reg6{8,3});

川崎碼垛機器人編程舉例：

 

川崎機器人編程常用的方法：

　　常見的編制方法有兩種，示教編程方法和離線編程方法。其中示教編程方法包括示教、編輯和軌跡再現，可以通過示教盒示教和導引式示教兩種途徑實現。由于示教方式實用性強，操作簡便，因此大部分機器人都采用這種方式。離線編程方法是利用計算機圖形學成果，借助圖形處理工具建立幾何模型，通過一些規劃算法來獲取作業規劃軌跡。與示教編程不同，離線編程不與機器人發生關系，在編程過程中機器人可以照常工作。

　　常見機器人編程指令：

　　列表指令

　　DIRECTORY指令：此指令的功能是顯示存儲器中的全部用戶程序名。

　　LISTL指令：功能是顯示任意個位置變量值。

　　LISTP指令：功能是顯示任意個用戶的全部程序。

　　存儲指令

　　FORMAT指令：執行磁盤格式化。

　　STOREP指令：功能是在指定的磁盤文件內存儲指定的程序。

　　STOREL指令：此指令存儲用戶程序中注明的全部位置變量名和變量值。

　　LISTF指令：指令的功能是顯示軟盤中當前輸入的文件目錄。

　　針對碼垛機器人編程就介紹這些，從事此行業的朋友應該都知道，如今機器人的軸數已經越來越多，代表著機器人的靈活度越來越高，可以完成更多人力所完不成的工作，對當下的經濟發展有不可忽視的重要作用，同時也標志著我國正在向生產強國發展，所以選擇簡單方便的機器人非常重要。就機器人編程而言，個人覺得川崎機器人編程比ABB機器人編程相對簡單一些，畢竟我們悅普達專門銷售川崎機器人，我們的工程師對川崎更熟練，客戶用起來也方便操作。